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征程 6E/M｜多 camera 场景示例
地平线开发者 | 2025-09-06 17:35:37    阅读：9   发布文章

1. 功能概述

本 sample 提供全链路场景 1V，4V，7V 使用演示，实现单路及多路 VIO 接入，逐级经过 ISP、PYM、BPU、CODEC 模块处理。

1.1. 软件架构说明

本 sample 调用 VIO API 来实现整个数据通路，实现单路、多路 camera 接入，并能够 dump 每一路数据的图像。调用 BPU API 使用 BPU 模块，并依赖 libhbucp.so 等库中的算法 API 实现对视频图像的目标检测与识别。调用 MediaCodec API，经过 VPU 实现对视频图像的编码，保存为本地的 H265 格式视频。

软件控制图如下：

../../_images/vio_full_link_sample_soft.png

1.2. 硬件数据流说明

每个场景的图中已经标明硬件连接关系。

1V 场景如下：

../../_images/1V.png

4V 场景如下：

../../_images/4V.png

7V 场景如下：

../../_images/7V.png

1.3. 代码位置及目录结构

sample 代码位置在 SDK 工程目录 {sdk_dir}/test/samples/platform_samples/source/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample；

目录结构如下：

vio_full_link_sample/
    ├── Kconfig
    ├── Makefile
    ├── Makefile.in
    ├── cfg                              # JSON files    
    ├── lib                              # dynamic libraries    
    |   ├── libhbucp.so
    |   └── ...
    ├── res
    |   └── fcos.hbm                     # model hbm file    
    └── src
        ├── include
        ├── utils                        # utility codes        
        |   ├── bpu_dnn.cpp
        |   ├── codec_venc.c
        |   └── ...
        ├── vio_full_link_sample.c       # core code        
        ├── run_vio_full_link_sample.sh  # sample execution script        
        ├── run_vio_full_link_sample_4V.sh  # sample execution script        
        ├── run_vio_full_link_sample_7V.sh  # sample execution script        
        └── Makefile

根目录包含 Kconfig 和外部接口的 Makefile， Kconfig 用于控制本 sample 是否加入整体编译； 根目录中的 cfg 目录包含本 sample 用到的 JSON 配置文件； lib 目录包含本 sample 用到的动态库；res 目录包含本 sample 用到的 hbm 模型文件。

src 目录下的 Makefile 用于 src 目录下的编译； vio_full_link_sample.c 是 main 入口的所在文件； run_vio_full_link_sample.sh run_vio_full_link_sample_4V.sh run_vio_full_link_sample_7V.sh 是本 sample 在板端的运行脚本； src 目录中的 include 目录为头文件所在目录；utils 目录包含一些功能性代码。

1.4. API 流程说明

API 流程图如下：

../../_images/api_flow.png

需要注意的是，当将 pym 数据帧送入 VPU 编码时，对应 buffer 会先放入 buf_ctl 的状态队列中，当该帧编码完成后才会释放。

主干代码：

int main(int argc, char *argv[])
{
    int ret = 0;
    pthread_t thid[HB_VIO_PIPELINE_MAX];    
    uint32_t pipe_id[HB_VIO_PIPELINE_MAX]; 
    
    signal(SIGINT, get_exit_signal);    
    
    // get opts
    ret = get_opts_for_vio(argc, argv);    
    if (ret < 0) {     
        vio_print_err("get opts err!\n");
        return -1;    
    }
    
#ifdef ENABLE_BPU
    ret = bpu_dnn_init(g_bpu_hbm);
    if (ret < 0) {
        vio_print_err("bpu_hbm_init\n");    
        goto err;
    }
#endif

    ret = hb_vio_init(g_vpm_config);    
    if (ret < 0) {    
        vio_print_err("hb_vio_init\n");    
        goto err; 
    }
    
    ret = hb_cam_init(0, g_cam_config);    
    if (ret < 0) {     
        hb_vio_deinit();        
        vio_print_err("hb_cam_init\n");        
        goto err;    
    }
    
#ifdef ENABLE_HBPLAYER
    vio_full_link_sample_event = hb_tool_start_transfer(0);    
    if (vio_full_link_sample_event != NULL) {        
       hb_tool_event_setcb(vio_full_link_sample_event, NULL, NULL, NULL, NULL, NULL);    
    } else {        
       vio_print_err("vio_full_link_sample_event is NULL\n");        
       ret = -1;        
       goto err;    
    }
#endif

    start_timer();    
    for (uint32_t id = 0; id < HB_VIO_PIPELINE_MAX; id++) { 
        if (((g_port_mask >> id) & 0x0001) == 0)     
           continue;        
           
           ret = hb_vio_start_pipeline(id);        
           if (ret < 0) {         
              hb_cam_deinit(0);         
              hb_vio_deinit();            
              vio_print_err("hb_vio_start_pipeline");            
              goto err;        
           }        
           else {          
               vio_print_info("hb_vio_start_pipeline done");        
           }        
           ret = hb_cam_start(id);        
           if (ret < 0) {         
               hb_vio_stop_pipeline(id);            
               hb_cam_deinit(0);            
               hb_vio_deinit();            
               vio_print_err("hb_cam_start");           
               goto err;      
           }        
           pipe_id[id] = id;
#ifdef ENABLE_MULTI_MEDIA  
           ret = pthread_create(&codec_thid[id], NULL, codec_encoding,                 
                    (void *)(&pipe_id[id]));        
           vio_print_dbg("pipe(%d)Test encode work thread---running.\n", id);
#endif        

           ret = pthread_create(&thid[id], NULL, vio_worker_thread,                       
                       (void *)(&pipe_id[id]));        
           
           vio_print_dbg("pipe(%d)Test vio work thread---running.\n", id);    
}

sleep(1);    

for (uint32_t id = 0; id < HB_VIO_PIPELINE_MAX; id++) {        
     if (((g_port_mask >> id) & 0x0001) == 0)  
        continue;        
     vio_print_dbg("pipe(%d)Test vio work thread---try stop.\n", id);    
}    

for (uint32_t id = 0; id < HB_VIO_PIPELINE_MAX; id++) {    
    if (((g_port_mask >> id) & 0x0001) == 0)        
        continue;        
    pthread_join(thid[id], NULL);        
    vio_print_dbg("pipe(%d)Test vio work thread---join done.\n", id);    
}    

for (uint32_t id = 0; id < HB_VIO_PIPELINE_MAX; id++) {        
    if (((g_port_mask >> id) & 0x0001) == 0)            
       continue;        
    
    ret = hb_cam_stop(id);        
    if (ret < 0) {            
        hb_vio_stop_pipeline(id);            
        hb_cam_deinit(0);            
        hb_vio_deinit();            
        vio_print_err("hb_cam_stop");            
        goto err;        
    }        
    ret = hb_vio_stop_pipeline(id);        
    if (ret < 0) {            
        hb_cam_deinit(0);            
        hb_vio_deinit();            
        vio_print_err("hb_vio_stop_pipeline");            
        goto err;        
    }        
    }
    
#ifdef ENABLE_MULTI_MEDIA    
    for (uint32_t id = 0; id < HB_VIO_PIPELINE_MAX; id++) {        
        if (((g_port_mask >> id) & 0x0001) == 0)            
           continue;        
        pthread_join(codec_thid[id], NULL);        
        vio_print_dbg("pipe(%d)Test encode work thread---join done.\n", id);       
    }

#endif

#ifdef ENABLE_BPU    
   bpu_dnn_deinit();
#endif    

   ret = hb_cam_deinit(0);    
   ret |= hb_vio_deinit();
   
err:    
    return ret;
}

获取及处理数据的代码：

   int vio_worker_func(uint32_t pipe_id, int loop_count)    
   {            
           int ret = 0;            
           pym_buffer_v3_t pym_buf;            
           VIO_DATA_TYPE_E pym_data_type;            
           pym_data_type = HB_VIO_PYM_DATA_V3;            
           dp_info_t dump_info = {0};            
           
           ret = hb_vio_get_data(pipe_id, pym_data_type, &pym_buf);            
           if (ret < 0) {                    
                   vio_print_err("Pipe(%u) HB_VIO_PYM_ADV_DATA get failed\n", pipe_id);   
                   goto err;            
           }    
    #ifdef ENABLE_BPU            
           if (((g_bpu_enable_mask >> pipe_id) & 0x0001) != 0) {                    
                   address_info_t img_info_bpu;                    
                   memset(&img_info_bpu, 0, sizeof(address_info_t));                    
                   ret = pym_layer_img_info_attach(&pym_buf, (PYM_LAYER_TYPE)g_pym_show_layer, &img_info_bpu);                    
                   if (ret < 0) {                            
                           vio_print_err("pipe(%u)pym frame%d buf%d attch failed.\n", pipe_id, pym_buf.pym_img_info.frame_id,                                      
                                     pym_buf.pym_img_info.buf_index);                      
                           goto err;                    
                   }                    
                   pthread_mutex_lock(&g_pym_lock);                    
                   bpu_dnn_process(pipe_id, img_info_bpu.addr[0], img_info_bpu.width, img_info_bpu.height);                    
                   pthread_mutex_unlock(&g_pym_lock);                    
                   //vio_print_info("pipe(%u) bpu process done\n", pipe_id);            
         }    
   #endif    
   
   #ifdef ENABLE_HBPLAYER
           if (g_pym_show_layer >= PYM_DS0_DATA && g_pym_show_layer < PYM_INVAILD_DATA) {                    pym_img_hbplayer_show((void *)vio_full_link_sample_event, &pym_buf, (PYM_LAYER_TYPE)g_pym_show_layer);            
           }    
   #endif            
           if (g_pym_save >= loop_count) {                    
                   //worker thread dump                    
                   dump_info.pipe_id = pipe_id;                    
                   dump_info.enable = PYM_BUF_DUMP;                    
                   memcpy(&dump_info.pym_buf, &pym_buf, sizeof(pym_buffer_v3_t));                    dp_worker_data_process(&dump_info);            
                   
           }
           
#ifdef ENABLE_MULTI_MEDIA    
    if (g_codec_save >= loop_count) {        
        push_pym_buffer_to_post_for_codec(pipe_id, &pym_buf, FALSE);        
        if (g_codec_save == loop_count)     {            
           // if last frame, push an empty frame more.            
           push_pym_buffer_to_post_for_codec(pipe_id, NULL, TRUE);        
        }    
    } else {        
        ret = hb_vio_free_pymbuf(pipe_id, pym_data_type, &pym_buf);        
        if (ret < 0) {       
            vio_print_err("pipe(%u)pym frame%d buf%d free failed.\n", pipe_id, pym_buf.pym_img_info.frame_id,                    
            pym_buf.pym_img_info.buf_index);            
            goto err;        
        }    
}#else    
     ret = hb_vio_free_pymbuf(pipe_id, pym_data_type, &pym_buf);    
     if (ret < 0) {        
         vio_print_err("pipe(%u)pym frame%d buf%d free failed.\n", pipe_id, pym_buf.pym_img_info.frame_id,                
         pym_buf.pym_img_info.buf_index);        
         goto err;    
     }
#endif    

   err:            
            eturn ret;    
   }
二. 编译
2.1. 编译环境

本 sample 的编译环境使用 SDK 中的 build 工具，请参考： Build 环境建立。

2.2. 编译说明

本 sample 编译依赖 VPS 系统相关的头文件：

#include "hb_vin_data_info.h"
#include "hb_vpm_data_info.h"
#include "hb_vio_interface.h"

使用 BPU 时，需要 BPU 模型处理相关的头文件：

#include "base/algorithm.h"
#include "base/perception_common.h"
#include "hobot/dnn/hb_dnn.h"
#include "hobot/hb_ucp.h"
#include "hobot/hb_ucp_sys.h"

使用 VPU 时，需要 MM&CODEC 系统相关的头文件：

#include "hb_media_codec.h"
#include "hb_media_error.h"
#include 
#include 
#include "buf_queue.h"

使用 hbplayer 时，需要 hbplayer 相关的头文件：

#include "hb_tool_server.h"

sample 编译依赖的库：

LIBS += -lvio -lpthread -lalog -lhbmem

使能 BPU 编译依赖的库：

LIBS += -lbpu -ldnn -lopencv_world -lhlog -lhbucp

备注

当前本 sample 中使用的 dnn 版本： ucp_j6-v3.0.6_daily040101815

使能 MM&Codec 编译依赖的库：

LIBS += -lmultimedia -lavformat -lavcodec -lavutil -lswresample

使能 hbplayer 编译依赖的库：

LIBS += -lhbplayer

编译命令：

进入SDK所在目录{sdk_dir}，并source构建环境（参见上）。
# 编译本sample:
bdm libvio-full-link-sample
# 输出文件:{sdk_dir}/out/debug-gcc_{gcc_version}/build/test/samples/platform_samples/source/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample
三. 运行
3.1. 支持平台

Matrix 6E/M

3.2. 硬件环境搭建

接口连接如下：

../../_images/hardware.png

模组：联创模组 OVX8B、OVX3C，SENSING-ISX031。

具体型号：

主前视联创 x8b：LCE_M24F121D12_S1ROT8E5；

窄前视联创 x8b：LCE_M24F30D12_S1ROT8E5；

后视联创 x3c：LCE_GM24F60D12_S2T0E6；

4 个周视联创 x3c：LCE_GM24F103D12_S2R8T0E6；

4 个环视森云 isx031c：SENSING_M24F190D4_SOROT7。

连接方式：

一路 OVX8B FOV120 通过 4 合 1 线束的 A 口连接到板子的 DES1；

一路 OVX8B FOV30 通过 4 合 1 线束的 C 口连接到板子的 DES1；

一路 OVX3C FOV60 通过 4 合 1 线束的 D 口连接到板子的 DES1；

四路 OVX3C FOV100 通过通过 4 合 1 线束的 ABCD 口连接到板子的 DES2；

四路 ISX031C 通过 4 合 1 线束的 ABCD 口连接到板子的 DES3。

3.3. 板端部署及配置

刷写系统软件镜像后，本 sample 的可执行文件位于板端： /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/bin/；

需要用到的资源：

  • 需要用到的配置文件位于板端： /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/cfg/；

  • 需要用到的资源文件位于板端： /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/res/；

  • 需要用到的第三方库位于板端： /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/lib/；

3.4. 运行指南
3.4.1. 运行方法

1V 测试命令，可直接执行提供的 sample 运行脚本：

bash /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/bin/run_vio_full_link_sample.sh

或使用完整指令：

export LD_LIBRARY_PATH=/app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/lib:$LD_LIBRARY_PATH
/app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/bin/vio_full_link_sample \
-v /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/cfg/Scenario_1V_cpe0_sen_cim0_isp0_pym0_mode2_sample/vpm_config.json \
-c /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/cfg/case_matrix/1V_OVX8B_RX0/hb_j6dev.json \
-O /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/res/fcos.hbm -m 1 -o 1 -j 1 -l 1000 -s 10 -f 100 -e 0

4V 测试命令，可直接执行提供的 sample 运行脚本：

bash /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/bin/run_vio_full_link_sample_4V.sh

或使用完整指令：

export LD_LIBRARY_PATH=/app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/lib:$LD_LIBRARY_PATH
/app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/bin/vio_full_link_sample \
-v /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/cfg/Scenario_4V_cpe1_sen_cim1_isp1_pym1_mode1_sample/vpm_config.json \
-c /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/cfg/Scenario_4V_cpe1_sen_cim1_isp1_pym1_mode1_sample/hb_j6dev.json \
-O /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/res/fcos.hbm -m 15 -o 15 -j 15 -l 1000 -s 10 -f 10 -e 0

7V 测试命令，可直接执行提供的 sample 运行脚本：

bash /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/bin/run_vio_full_link_sample_7V.sh

或使用完整指令：

export LD_LIBRARY_PATH=/app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/lib:$LD_LIBRARY_PATH
/app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/bin/vio_full_link_sample \
-v /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/cfg/Scenario_7V_cpe01_sen_cim01_isp01_pym01_sample/vpm_config.json \
-c /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/cfg/Scenario_7V_cpe01_sen_cim01_isp01_pym01_sample/hb_j6dev.json \
-O /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/res/fcos.hbm -m 254 -o 254 -j 254 -l 1000 -s 10 -f 10 -e 0
3.4.2. 运行命令行说明

vio_full_link_sample ：应用程序名字。

下面的表格是具体参数的说明：
在这里插入图片描述

例如上面的 1V 测试命令：

/app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/bin/vio_full_link_sample \
-v /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/cfg/Scenario_1V_cpe0_sen_cim0_isp0_pym0_mode2_sample/vpm_config.json \
-c /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/cfg/case_matrix/1V_OVX8B_RX0/hb_j6dev.json \
-O /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/res/fcos.hbm -m 1 -o 1 -j 1 -l 1000 -s 10 -f 100 -e 0

-v 参数是 /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/cfg/Scenario_1V_cpe0_sen_cim0_isp0_pym0_mode2_sample/vpm_config.json，代表 VIO 配置文件的所在位置，json 里面的具体配置可参考 VPS 配置文件说明。

-c 参数是 /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/cfg/case_matrix/1V_OVX8B_RX0/hb_j6dev.json，代表 camera 的配置文件的所在位置，json 里面的具体配置可参考 征程 6X camera 配置文件说明。

-O 参数是 /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/res/fcos.hbm，代表 hbm 模型文件的所在位置。

-m 参数是 1，表示使能 pipe0 数据流。

-o 参数是 1，表示对 pipe0 数据流进行 BPU 处理。

-j 参数是 1，表示对 pipe0 数据流进行 VPU 硬件编码。

-l 参数是 1000，表示获取 PYM 数据 1000 帧。

-s 参数是 10，表示 dump 前面 10 帧的数据。

-f 参数是 100，表示编码前面 100 帧的数据，输出 H265 视频。

-e 参数是 0，表示通过 hbplayer 工具实时显示 PYM DS0 层。

可增加 -t 参数，例如 -t 10000 表示程序获取数据的最长运行时间为 10000ms。 当 -t 参数与 -l 参数同时使用时，各线程在满足其中任意一个条件，即已获取指定的数据帧数或者已达到指定的运行时间后就会退出，一般情况下不建议同时使用这两个参数。

备注

BPU 对于 NV12 格式图像处理要求 Stride 32 对齐，通常 Pym 输出数据作为 BPU 输入就需要 Stride 32 对齐，如果不对齐，BPU 处理结果会不正确。 如果要强制停止，需要两次 ctrl+c 操作。原因是 hobot player 使用了 libevent 库，第一次 ctrl+c 操作被它吃掉了。

3.4.3. 运行结果说明

sample 运行时，通过下面的命令可以看到每个 IP 的帧率：

cat  /sys/class/vps/flow/fps

sample 运行时的主要执行日志如下：

  • 成功加载 hbm 模型：

root@hobot:~# bash /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/bin/run_vio_full_link_sample_4V.sh
[DNN] HBTL_EXT_DNN log level:3
[UCP]: log level = 3[UCP]: UCP version = 3.0.6
[VP]: log level = 3[DNN]: log level = 3[HPL]: log level = 3[UCPT]: log level = 6[INFO] model is: /app/sample/S83_Sample/S83E06_Tros/vio_full_link_sample/res/fcos.hbm
[BPU][[BPU_MONITOR]][281472801308704][INFO]BPULib verison(2, 0, 5)[]!
[DNN]: 3.0.6_(4.0.19 HBRT)[INFO] Load model successfully!
start_hbplayer_thread start success. pid 281472495382208
create_socket_listen---177, listern 0xffff640154c0
create a listener, port is 10086
create_socket_event---202, t_base 0xaaab0d353e60 event base is 0xffff64014750, listener 0xffff640154c0
[15:07:04]start_callback_service[538] hbplayer L: start_dump_server_thread start success.

[INFO] pym: hb_vio_start_pipeline done[DBG] pym: pipe(0)Test vio work thread---running.
[DBG] pym: pipe(0) pym feedback worker_thread Ready !
[INFO] pym: hb_vio_start_pipeline done[DBG] pym: pipe(1)Test vio work thread---running.
[DBG] pym: pipe(1) pym feedback worker_thread Ready !
[INFO] pym: hb_vio_start_pipeline done[DBG] pym: pipe(2)Test vio work thread---running.
[DBG] pym: pipe(2) pym feedback worker_thread Ready !
[INFO] pym: hb_vio_start_pipeline done[DBG] pym: pipe(3)Test vio work thread---running.
[DBG] pym: pipe(3) pym feedback worker_thread Ready !

里面的相应的版本号会变动，仅供参考。

  • Dump、CODEC 编码：

../../_images/dump_codec.png

  • 运行结束正常退出：

../../_images/4v_pass.png

查看运行时的帧率如下：

1V 场景如下：

../../_images/1v_fps.png

4V 场景如下：

../../_images/4v_fps.png

7V 场景如下：

../../_images/7v_fps.png

通过 -t 10000 指定运行时间为 10000ms。

3.4.4. 看图结果

本 sample 支持通过 hbplayer 工具进行看图。首先在 hbplayer 中设置平台、IP 地址等相关参数：

../../_images/hbplayer_set.png

执行命令后，点击 hbplayer 左侧栏中的 connect 即可完成连接并在右侧界面看到实时全链路场景图像：

1V 场景如下：

../../_images/hbplayer_show.png

4V 场景如下：

../../_images/hbplayer_show4V.png

7V 场景如下：

../../_images/hbplayer_show7V.png

当满足 -l 或 -t 参数指定的条件后，sample 将自动退出运行，也可通过 Ctrl+C 手动结束运行。

拿 1V 举例，Dump 的 YUV 图像以及 VPU 硬件编码输出的 H265 视频保存在当前目录下：

../../_images/saved_yuv.png

拿 1V 举例，查看 H265 视频：

../../_images/saved_codec.png


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