征程 6 | power management sample

地平线开发者 | 2026-02-10 22:30:34 阅读：87

1. 功能概述

本文通过示例演示如何通过相关接口对启动标志进行读写，以及对 main 域电源进行控制与查询。相关 API 定义，请查询电源管理用户手册 API 部分。

2. main 域上下电及状态查询示例代码

请参考版本中 Service/Cmd_Utility/power_sample_cmd/src/PowerControl.c 相关代码：

// PowerControl.c代码
#include "Os.h"
#include "Log.h"
#include "Pmu.h"
#include "Boot.h"
#include "Shell_Port.h"

// main域电源状态定义
#define MAINDOMAIN_STATUS_UNINIT      (0U)
#define MAINDOMAIN_STATUS_RUNNING     (1U)

注意

注意以下章节中的截图，在不同的版本上可能会有一些差异，只要关键信息部分一致即可。请结合其中提到的验证方法做进一步确认。

2.1. MCU 对 Acore 进行上下电接口及命令说明

// 需要包含的头文件
#include "Power_Manager_Cust.h"

// 通知Acore进行下电
hb_PM_RequestSt(MAINSTATE_OFF_ST);

// 对Acore进行强制下电
hb_PM_RequestSt(MAINSTATE_FORCE_OFF_IT);

// 对Acore进行上电

地平线版本中可使用如下命令：

testmainpower 0 # 通知Acore下电，同时会做bootflag和power状态查询
testmainpower forceoff # 对Acore强制下电
testmainpower 1 # 对Acore上电，同时会做bootflag和power状态查询

效果确认：

当对 Acore 进行下电，MCU 会有如下打印：

此时 MCU 正常，Acore 因为下电串口无法交互；

当对 Acore 进行强制下电，MCU 会有如下打印：

此时 MCU 正常，Acore 因为下电串口无法交互；

当对 Acore 进行上电，MCU 会有很长的打印，MCU 走完相关流程后，会有如下关键打印：

同时 Acore 会进入 kernel：

并可以正常进行命令行交互；

2.2. MCU 读写 bootflag 接口及命令说明

// 需要包含的头文件
#include "Boot.h"

// 设置bootflag
Std_ReturnType Bl_MainDomainBootFlagSet(uint32 Flag);

// 获取bootflag
Std_ReturnType Bl_MainDomainBootFlagGet(uint32 *Flag);

地平线版本中可使用如下命令：

testmainpower 0 # 对Acore下电，同时会做bootflag和power状态查询
testmainpower 1 # 对Acore上电，同时会做bootflag和power状态查询

效果确认：

示例代码中会尝试对 bootflag 进行读取/修改/恢复的流程；后边的数值代表对应 boot 标志，可以查询相关头文件。

2.3. MCU 获取 Acore power 状态接口及命令说明¶

// 需要包含的头文件
#include "Pmu.h"

// 获取main power状态
Std_ReturnType Pmu_MainDomainStatusGet(uint32 *Status);

地平线版本中可使用如下命令：

getmainstatus # main power状态查询

效果确认：

示例代码中尝试去获取状态并打印出对应通过函数获取到的 Acore power 状态。

3. main 域 reset 示例

调用如下接口后，如果有接 Acore 串口，可以看到 Acore 串口有重启并再次正常进入 kernel，并且 Acore 的命令行可以进行正常交互。

3.1. main 域 reset 接口说明

// 需要包含的头文件
#include "Power_Manager_Cust.h"

hb_PM_RequestSt(MAINSTATE_RESET_IT);

4. 征程 6X 全部下电示例

调用对应接口，MCU 和 Acore 都下电，两者的命令行都无法进行交互。要想重新启动，需要断电重启。

4.1. 全部下电接口说明

// 需要包含的头文件
#include "Power_Manager_Cust.h"

hb_PM_RequestSt(SYSSTATE_SHUTDOWN_ST);

5. 不同场景休眠唤醒示例代码

请参考版本中 Service/Cmd_Utility/power_sample_cmd/src/PowerControl.c 相关代码，目前主要实现以下六个场景：

horizon:/$ powersample
[0512.790449 0]powersample {index:d} rtc_time:d>
[0512.790824 0]    index: 0: main suspend + mcu suspend + rtc wakeup + shutdown
[0512.791703 0]           1: main off + mcu suspend + rtc wakeup + shutdown
[0512.792538 0]           2: main suspend + mcu suspend + can wakeup + resume
[0512.793395 0]           3: main off + mcu suspend + can wakeup + poweron
[0512.794337 0]           4: main suspend + mcu suspend + rtc wakeup + resume
[0512.795077 0]           5: main off + mcu suspend + rtc wakeup + poweron

注意：各 sample 场景为都是单独流程，不要混合使用。如果在执行完一个 sample 场景后，需要更换场景测试，需要先进行整机下电，再重新上电。

场景拆分为以下几种流程：

流程 1： main off + mcu suspend:

流程 2：main suspend + mcu suspend:

流程 3：mcu on + main on:

流程 4：mcu on + main resume:

流程 5：rtc wakeup + shutdown：

在 rtc 唤醒场景中 - 如果需要 rtc 唤醒后直接关机，需要外部 kl15 信号源为低电平，否则会导致唤醒后一级电源无法正常下电

5.1. sample0

//sample0: main suspend + mcu suspend + rtc wakeup + shutdown

// 设置rtc唤醒时间
Ret = SysPower_RtcWakeupSet(RtcWakeupTime);
if (Ret != E_OK)
{
    LogNotice("set rtc wakeup failed with %d\r\n", Ret);
    return -1;
}

5.2. sample1

//main off + mcu suspend + rtc wakeup + shutdown
/** acore scmi just control acore */
scmi_reset_mode = 1;

// 通知acore进入下电
Ret = hb_PM_RequestSt(MAINSTATE_OFF_ST);

if (Ret != E_OK)
{
    LogNotice("notify shutdown failed with %d\r\n", Ret);

5.3. sample2

//main suspend + mcu suspend + can wakeup + resume
//设置一个较大的rtc唤醒时间，以防止rtc误唤醒
Ret = SysPower_RtcWakeupSet(8388);
if (E_OK != Ret)
{
    LogNotice("SysPower_RtcWakeupSet failed with %d.\r\n", Ret);
    return -1;
}
//TJA1145进入低功耗模式相关配置
Ret = TJA1145_EnterLowPowerMode(1);

5.4. sample3

//3: main off + mcu suspend + can wakeup + poweron
/** acore scmi just control acore */
scmi_reset_mode = 1;
// 通知acore进入下电
Ret = hb_PM_RequestSt(MAINSTATE_OFF_ST);

if (Ret != E_OK)
{
    LogNotice("notify shutdown failed with %d\r\n", Ret);
    return -1;

5.5. sample4

//main suspend + mcu suspend + rtc wakeup + resume
//设置一个rtc唤醒时间
Ret = SysPower_RtcWakeupSet(RtcWakeupTime);
if (Ret != E_OK)
{
    LogNotice("set rtc wakeup failed with %d\r\n", Ret);
    return -1;
}
// 通知acore开始休眠流程
    Ret = hb_PM_RequestSt(MAINSTATE_SLEEP_ST);

5.6. sample5

//main off + mcu suspend + rtc wakeup + poweron
/** acore scmi just control acore */
scmi_reset_mode = 1;
// 通知acore进入下电
Ret = hb_PM_RequestSt(MAINSTATE_OFF_ST);

if (Ret != E_OK)
{
    LogNotice("notify shutdown failed with %d\r\n", Ret);
    return -1;

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