随着技术的发展，在现代控制系统中对总线的实时同步精度的要求越来越高，所以ModBus，Can等总线使用越来越少，Ethercat总线成为事实上的标准。在工业自动化，工业机器人，高精度加工和人形机器人等领域，越来越多的系统采用同步周期达125微秒的Ethercat总线。但这一块的主站生态控制在欧美公司手里，这些主控加主站的系统往往成本比较高。所以市场迫切需要一个低成本的同步周期达125微秒的Linux主控加Ethercat主站解决方案出来。成都实安安信科技有限公司正是顺应这种需求，推出了开源的低成本高性能的Linux主控加Ethercat主站解决方案, 同步周期可稳定的达到125微秒，成本又很低。

低成本高性能的Linux主控加Ethercat主站解决方案的软件系统基于多核异构框架RTOnBoot构建。RTOnBoot是业界领先的Linux加RTOS多核异构框架，它的实时抖动在现有的Linux或Linux衍生系统中是最小的，空载时的实时抖动是1微秒，重载时的实时抖动也只有4微秒，远优于xenomai或Preempt-RT。低成本高性能的Linux主控加Ethercat主站解决方案的软件系统绝大多数是开源的，跟Ethercat有关的部分，包括SOEM协议栈和实时网卡驱动等都是开源的，只有跟RTOnBoot框架有关的少量源码不开源，但有RTSDK编程接口。低成本高性能的Linux主控加Ethercat主站解决方案采用RK3588处理器，这是综合考虑了成本，AI性能，核数，处理性能，生态等因素之后的首选。低成本高性能的Linux主控加Ethercat主站解决方案的Ethercat同步周期可稳定达到125微秒，电机转动时测量延时，测试一百万次，sleep的最大延时是11微秒，执行最大延时包括收发包是20微秒，两个最大的延时加起来只有30微秒多，距离125微秒还有90多微秒的裕量，它的实时表现在众多方案中无疑是优异的。Linux主控加Ethercat主站的整体成本比起有这个性能的其它方案整体成本低很多。

RTOnBoot框架编程简单，有RTSDK支持，可很容易融入ROS框架，用于机器人系统。低成本高性能的Linux主控加Ethercat主站解决方案的Ethercat协议栈采用SOEM协议栈。我们也移植了IGH协议栈，并且移植成功。但经过比较后发现，IGH协议栈的软件架构在原生Linux比较适合。对于多核异构这种架构来说，还是让SOEM运行在一个RTOS核上实时性更强，DC同步更好。所以我们就不维护IGH的代码了。但为了增强SOEM协议栈的易用性，我们开发了ICOS，即IGH Commands over SOEM，让Linux下可运行IGH的命令。

RTOnBoot框架拥有最佳的核间大容量数据交换的性能，把memcpy的次数降到最少。RTOnBoot框架也有多核协同工作的TRACE机制，方便多核问题的排查。

以下是低成本高性能的Linux主控加Ethercat主站解决方案的演示视频：

https://www.bilibili.com/video/BV13VtGzgEdB/vd_source=bd86c57a4fc0bbcd4f3e9d0999ce28e2

源码下载地址是：

https://gitee.com/winfred-young/rtonboot-ethercat

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